WWW.PROGRAMMA.X-PDF.RU
БЕСПЛАТНАЯ ЭЛЕКТРОННАЯ БИБЛИОТЕКА - Учебные и рабочие программы
 

Pages:   || 2 |

«Адатпа Негізгі дипломды жобаны масаты арыш навигация жйесі талдау. Негізгі навигациялауды шешу тсілдері сипатталады жне де тсілді ателік айындау шыарылан. Тандады арасында жалан иыр жне ...»

-- [ Страница 1 ] --

Адатпа

Негізгі дипломды жобаны масаты арыш навигация жйесі талдау.

Негізгі навигациялауды шешу тсілдері сипатталады жне де тсілді ателік

айындау шыарылан. Тандады арасында жалан иыр жне Хаухолдер

тсілдері (кескін тсілі) дниежзілік жайастырусистемалары е нтижелі

боп саналады.

Аннотация

Данный дипломный проект нацелен на проведение анализа систем

космической навигации, исследования их характеристик и алгоритмов.

Описаны основные методы алгоритмов решения навигационных задач, с выявлением погрешности. На основе анализа выявлено, что метод псевдодальний и метод Хаусхолдера (метод отражения) более эффективны в системе глобального позиционирования.

Abstract This diploma work focuses on the analysis of satellite navigation systems.

Describes the basic methods of solving navigation problems and identifying errors.

Based on the analysis revealed that the pseudorange method and Householder’s method (reflection method) are more effective in the global positioning system.

Содержание Введение

1 Аналитическое исследование по системам спутниковой навигации........... 1

1.1 Космический сегмент

1.2 Наземный сегмент

1.3 Пользовательский сегмент

1.4 Система GPS

1.5 Система ГЛОНАСС

1.6 Система Galileo

1.7 Бэйдоу

2 Анализ основных алгоритмов навигационных систем

2.1 Разностно-дальномерный метод

2.2 Дальномерный метод

2.3 Псевдодальный метод

2.4 Метод Хаусхолдера

3 Математическая обработка данных и расчет цеп

3.1 Программа для метода наименьших квадратов

3.2 Паспорт микросхемы

3.3 Расчет элементов подключенных к выводам RF и LO

3.3.1 Выбор индуктивности

3.3.2 Выбор входного конденсатора

3.3.3 Расчет резисторов

3.4 Расчет элементов подсоединенных к выводам GC и IF

3.4.1 Рассчитаем конденсаторы

3.4.2 Расчет выходного конденсатора

4 Безопасность и жизнедеятельность

4.1 Анализ существующих условий труда

4.2 План помещения и производственное оборудование

4.3 Расчеты системы кондиционирования

4.3.1 Теплопоступления и теплопотери в результате разности температур

4.3.2 Теплопоступления от солнечного излучения через остекление..... 53 4.3.3 Теплопоступления от людей

4.3.4 Теплопоступление от осветительных приборов, оргтехники и оборудования

4.4 Расчет тепловлажностного баланса помещения

4.4.1 Влаговыделение в помещение

4.4.2 Влаговыделение от открытых водяных поверхностей

4.4.3 Основные характеристики влажного воздуха

4.4.4 Тепловлажностый баланс помещения

4.4.5 Расчет воздухообмена

4.5 Расчет искусственного освещения

5 Технико-экономические расчеты

5.1 Расчет инвестиционных затрат для EVK 6T-0-001

5.1.1 Расчет капитальных вложений

5.1.2 Эксплуатационные расходы

5.2 Расчет инвестиционных затрат для EVK-7N-0

5.2.1 Расчет капитальных вложений

5.2.2 Эксплуатационные расходы

5.3 Расчет экономической эффективности

Заключение

Список литературы

Приложение А ID – диаграмма

Приложение Б Программа для метода наименьших квадратов

Введение

В истории хорошо известна навигация на основе местности, то есть на основе каких-либо природных явлений и закономерностей. К ним можно отнести навигация с помощью астрономии – «Большая медведица», для серверного полушария; по дереву, можно определить, где расположен север, по количеству веток, где их больше там север. В процесс развития люди становились все более требовательными к местоположению, что способствовало появлению определенного устройства, которое могла бы указывать на части света, то есть компаса. Предположительно, компас был изобретен в Китае при династии Сун и использовался для указания направления движения по пустыням. Морской компас впервые описывает Кипчаки в 1282 году, а затем ал-Макризи.

В данное время различают множество новых технологий, которые позволяют определить твое местоположение. Одной из первых систем навигационной спутниковой навигации является глобальная навигационная спутниковая система ГЛОНАСС, а также GPS.

Спутниковые навигационные системы ГЛОНАСС и GPS активно внедряются в различные индустрии человеческой деятельности.

СНС предоставили возможность получения высочайших результатов в определении координат, также данные о времени и скорости космических, морских, воздушных и наземных подвижных аппаратов и устройств. Данные спутниковые радионавигационные системы и их развитие могут заметно повысить безопасность движения транспортных средств, самое выгодное и экономически эффективное решение задач в области картографии и геодезии, строительства, детальное изучение далеко расположенных местностей, слабо изученных территорий, а так же морей и океанов.

Причиной такого бурного внедрения изначально имело иной характер не общественный, а военный. Наивно делать убеждение о том, что повседневные потребности людей стали причиной создания систем ГЛОНАСС и GPS. Системы глобального местоположения создавались прежде всего для военных целей. Так благодаря гонке вооружения появились эти системы. Нужда в такой системе заключалось в том, что военные нуждались в высокоточной системе позиционирования, которая действовала бы в любой точке земного шара и при этом круглые сутки без перерывов для любого военного объекта.

В последующем применение глобальной спутниковой системы нашло в отрасли картографии, в частности в картографической службе, а так же в авиации и в других отраслях.

Для гражданской авиации последние годы уделяется большое внимание.

В частности, разработка и ввод в эксплуатацию высокоточной системы, на базе глобальных спутниковых радионавигационных систем. Эти системы, то есть ГЛОНАСС и GPS, в автономном режиме позволяют определить текущее местоположение летательных аппаратов со среднеквадратическим отклонением около 10 метров при любых погодных условиях в любое время суток и практически на всей поверхности Земли.

Однако с течением времени опыт показал, что для глобальных спутниковых навигационных систем нужны другие методы решения задач, в которых имеет место более высокая точность и достоверность показателей о местоположения.

Влияние глобальной системы позиционирования велико, а комплексное ее изучение из года в год набирает обороты и превращается в громадную индустрию. На основе этого основное внимание в данной работе будет уделяться детальному рассмотрению алгоритмов спутниковых систем и обработка полученных результатов. В работе будет уделяться внимание к дальности распространения сигнала, так как дальность при радиотехнических измерениях характеризуется временем распространения сигнала от объекта измерения до измерительного пункта.

1 Аналитическое исследование по системам спутниковой навигации Навигация – раздел науки о способах проведения морских, воздушных судов и космических летательных аппаратов из одной точки пространства в другую. Эта задача решается методами и приборами мореходной, воздушной и космической навигации, которые позволяют определить местоположение и ориентацию движущегося объекта относительно принятой системы координат, величину и направление скорости движения, направление и расстояние до места назначения. Наиболее современные методы навигации – астрономические и радиотехнические Спутниковая система навигации – это сложная система, целью которой является определение местоположения, то есть географических координат и высоты, времени и величины характеризующие движение объекта (курса и скорости).

Раскрывая структуру более подробно, нужно заметить, что система навигации состоит из трех составляющих таких как: космический сегмент с орбитальной группировкой, сегмент управления – наземный комплекс управления орбитальной группировки; сегмент навигационной аппаратуры потребителя – аппаратура пользователей [3].

Точность (среднеквадратическая ошибка) навигационного обеспечения космических средств задавалась на уровне от 300 до 3000 м при допустимости 0,95…0,997 и будет в дальнейшем уточняться до нескольких десятков метров, а может и единиц метров при решении задач. Следует также ожидать предъявления достаточно высоких требований к точности определения скорости, которая необходима, в частности, при сближении и стыковки космических средств.

Космический сегмент 1.1

Космический сегмент – это сегмент, состоящих из определенного количества навигационных спутниковых аппаратов, является совокупностью источников радионавигационных сигналов, которые в один момент времени передают огромный объем служебной информации.

Данный сегмент должен состоять из определенного количества спутников, на определенных орбитах и самое главное в различных плоскостях. К примеру, полная группировка в системе ГЛОНАСС содержит 24 навигационных космических аппаратов на круговых орбитах с наклонением i = 64.80 в трех орбитальных плоскостях по восемь навигационных космических аппаратов в каждой. Так же для сравнения приведем систему GPS. Полная орбитальная группировка состоит из 24 штатных навигационных спутниковых аппаратов, в шести орбитальных плоскостях (по четыре спутника в каждой) с наклонением i = 550.

Рисунок 1.1 – Размещение НКА ГЛОНАСС на орбите

При полной орбитальной группировке радионавигационное поле на высотах h h0 = 2000 км непрерывно в пространстве, означает это, что потребитель в любой точке находится в «зоне видимости» радиолучей и при этом не менее четырех навигационных космических аппаратов.

На высотах h h0 радионавигационное поле становиться дискретным в пространстве. Космические объекты на высотах h0 h H (Н = 19100 км – высота орбиты навигационного космического аппарата) освещены радиолучами от необходимого для оперативной навигации созвездия не везде, а только при нахождении в определенных областях пространства [4].

Космические объекты на высотах h H будут освещены на некоторых участках своей орбиты радиолучом от одного или двух навигационных космических аппаратов, и навигационная аппаратура потребителей может не оперативно определить орбиту космического объекта на основе обработки результатов приема навигационных радиосигналов на освещенных участках орбиты.

–  –  –

Наземный сегмент – это часть системы навигации расположенная на поверхности Земли. В ее состав входит космодром, командный комплекс, центр управления и измерительный комплекс. Рассматривая более подробно каждую составляющую можно сказать, что главной задачей космодрома является вывод искусственных спутников Земли на нужные орбиты на стадии развертывания навигационной системы, также космодром выполняет функцию замены спутников по мере не годности к работе или выработки ресурсов. Стратегическим объектом в составе космодрома является стартовый комплекс и также сама техническая позиция космодрома. Техническая позиция космодрома выполняет такие функции, как: прием, хранение и сборку ракет-носителей и спутников, их тестирование, заправку топливом и состыковку. С другой стороны стартовый комплекс также выполняет большой спектр задач, а именно: доставка носителя с навигационным спутником на стартовую площадку, установка на пусковую систему, предполетные испытания, заправка носителя, наведение и пуск.

Наземные комплексы управления орбитальной группировки навигационного космического аппарата выполняют четыре группы задач:

1) Эфемеридное и частотно-временное обеспечение навигационного космического аппарата.

2) Мониторинг радионавигационного поля.

3) Радиотелеметрический мониторинг навигационного космического аппарата.

4) Командное и программное радиоуправление функционированием навигационного космического аппарата.

Наземный комплекс управления содержит следующие взаимосвязанные стационарные элементы: ЦУС – центр управления связью; ЦС- центральный синхронизатор; КСС – командную станцию слежения; КС – контрольные станции; СКФ – систему контроля фаз; КОС – квантово-оптическую станцию;

АКП – аппаратуру контроля поля.

С основными задачами наземного сегмента имеется и функции, которые выполняет наземный комплекс управления:

1) Проведение траекторных изменений для определения, прогнозов и непрерывного уточнения параметров орбит всех спутников.

2) Временные изменения для определения расхождения бортовых шкал времени всех наземных комплексов управления и системной шкалой времени системы.

3) Формирование массива навигационных сообщений.

4) Контроль по телеметрическим каналам за работой бортовых систем

5) Контроль характеристик навигационного поля.

Пользовательский сегмент 1.3

Пользовательский сегмент – это часть системы, в состав которой входит аппаратура потребителей. Данная аппаратура предназначена для приема сигналов от навигационных спутников, переработки измерений и измерения навигационных параметров. Для решения задач навигаций в аппаратуре потребителя имеется установленный компьютер.

Сегмент потребителей включает в себя приемники и группу самих потребителей, то есть пользователей. Навигационная аппаратура потребителя принимает сигналы, производит их обработку, производит измерения и определяет радионавигационные параметры. После данной процедуры системы вычисляет геоцентрические координаты X, Y, Z. На основе координат определяет геодезические координаты и высоту над опорным эллипсоидом, производит поправку к местной шкале времени и составляющие вектора скорости.

Рисунок 1.2 – Наземный комплекс управления

Сегменты, рассмотренные выше, описаны с целью, чтобы было понятна, как работает система в целом. В целом система очень сложна, так как имеет очень много нюансов. Все эти замечания были учтены и на основе их создана полноценная система, которая могла бы ответить всем потребностям людей, к ряду таких можно отнести ГЛОНАСС и GPS, хотя последнее известна более.

Рассмотрим более подробно существующие космические навигационные системы: GPS, ГЛОНАСС, Бэйдоу и Galileo [5].

Современные показатели точности системы GPS для невоенных пользователей имеют погрешность по долготе и широте 2.00-4.00 метров при использовании навигатором 6-11 спутников. У ГЛОНАСС погрешность по долготе и широте составляет 4.46-7.38 метров при использовании 7-8 спутников. При этом при одновременном использовании навигатором двух систем погрешность снижается до 1.5-3 метров.

–  –  –

Раскрывая аббревиатуру, GPS (Global Positioning System) означает система глобального позиционирования. Спутниковая система глобального позиционирования, обеспечивает измерение расстояния, времени и определяет местоположение в трёхмерной системе координат для позиционирования на Земле. Позволяет в любом месте Земли, почти при любой погодных обстоятельствах, а также в околоземном космическом пространстве определять местоположение и скорость объектов. Система разработана, реализована и эксплуатируется Министерством обороны США, при этом в настоящее время доступна для использования для гражданских целей – нужен только навигатор или другой аппарат с GPS-приёмником.

Основной принцип использования системы – определение местоположения путём измерения моментов времени приема синхронизированного сигнала от навигационных спутников антенной потребителя. Для определения трёхмерных координат GPS-приёмнику нужно иметь четыре уравнения: «расстояние равно произведению скорости света на разность моментов приема сигнала потребителем и момента его синхронного излучения от спутников»[5]:

|x aj | = c (t j ), (1.1) где aj – местоположение j-го спутника;

t j – момент времени приема сигнала от j-го спутника по часам потребителя;

– неизвестный момент времени синхронного излучения сигнала всеми спутниками по часам потребителя;

c – скорость света;

x – неизвестное трехмерное положение потребителя.

Сообщение, передаваемое с каждого навигационного спутника GPS, формируется в виде кадра. Поток навигационных данных передается со скоростью 50 бит/сек. Длительность информационного символа «0» или «1»

равна 20 мс. Кадр состоит из пяти подкадров. Подкадры с 1 по 3 содержат по 300 информационных символа. Триста информационных символа разделяются на 10 слов по 30 символов в слове. Подкадры 4 и 5 содержат по 25 страниц. Каждая страница состоит из 300 информационных символов (или разрядов), которые также разделены на 10 слов по 30 символов в слове. Таким образом, сформированных кадр всегда содержит 1, 2, 3 подкадры, одну страницу из подкадра 4 и одну страницу из подкадра 5.

Поскольку каждая строка или страница имеет объем 300 символов, длительность символа 20 мс, то время передачи кадра из пяти подкадров составляет 30 с, время передачи строки (страницы)- 6 с, время передачи всего сообщения (25 кадров) – 12.5 мин. Период повторения подкадров 1-3 составляет 30 с, периоды повторения страниц из подкадров 4 и 5 большее время, что обусловлено значимостью передаваемой информации.

Система ГЛОНАСС 1.5

Глобальная навигационная спутниковая система – советская и российская спутниковая система навигации, разработана по заказу Министерства обороны СССР. Одна из двух действующих на сегодня систем глобальной спутниковой навигации. Принцип измерения аналогичен американской системе навигации GPS. Основной особенностью системы ГЛОНАСС является то, что спутники ГЛОНАСС в своем орбитальном движении не имеют резонанса с вращением Земли, что обеспечивает им большую стабильность [6].

Глобальные спутниковые навигационные системы GPS и ГЛОНАСС идеально определяют точное время, скорость и местоположение, но только до тех пор, пока объект в чистом поле. Под открытым небом даже мобильные телефоны обеспечивают метровую точность позиционирования. Точность работы GPS, к примеру, гарантирована на открытом пространстве, когда максимальное количество спутников находится в поле зрения, а отраженные сигналы отсутствуют. В условиях современного городского ландшафта, при снижении радиовидимости возможности точного позиционирования значительно ухудшаются. Количество видимых спутников одной системы становится недостаточным для решения задач навигации с требуемой точностью.

Предлагаемая система включает в себя специальные аппаратнопрограммные решения, позволяющие осуществлять контроль и оперативное управление специальными службами. Система решает ряд задач, установленные для данной навигационной системы:

1) Автономный оперативный контроль состояния транспортного средства (текущих координат, скорости и направления движения, показаний внешних датчиков с привязкой по времени) и управление бортовыми исполнительными устройствами.

2) Двусторонний обмен информацией между диспетчерским центром (ДЦ) и автомобилем (выдача управляющих воздействий и сообщений из ДЦ на бортовые исполнительные устройства автомобиля, передача в ДЦ информации о состоянии автомобиля).

3) Накопление данных о состоянии автомобиля в бортовом запоминающем устройстве (БЗУ) с возможностью их последующего дистанционного извлечения (режим Black Box) по командам из ДЦ. времени) и управление бортовыми исполнительными устройствами.

Подсистема космических аппаратов системы ГЛОНАСС состоит из 24 космических аппаратов, находящихся на круговых орбитах высотой 19100 км, в трех орбитальных плоскостях. В каждой орбитальной плоскости размещаются по 8 спутников с равномерным сдвигом. Такая конфигурация позволяет обеспечить непрерывное и глобальное покрытие земной поверхности и околоземного пространства навигационным полем.

Космические аппараты «Глонасс-М» со сроком активного существования 7 лет излучают навигационные спутниковые сигналы в двух частотных диапазонах L1 и L2.

Подсистема контроля и управления состоит из Центра управления системой ГЛОНАСС и сети станций измерения, управления и контроля, рассредоточенной по всей территории России. В задачи ПКУ входят контроль правильности функционирования космических аппаратов системы ГЛОНАСС и выдача команд управления.

Навигационная аппаратура потребителей предназначена для приема навигационных сигналов спутников ГЛОНАСС и вычисления собственных координат, скорости и времени. Технические характеристики и потребительские свойства навигационной аппаратуры потребителей, используемой для личных нужд пользователей (по усмотрению производителей) могут подтверждаться системами добровольной сертификации. Аппаратура, используемая в качестве средства измерения, в соответствии с российским законодательством, подлежит процедуре обязательной сертификации.

Система Galileo 1.6

Galileo – глобальная навигационная спутниковая система, построенная Европейским союзом и Европейским космическим агентством. Целью Галилео является обеспечение высокоточной позиционной системы, на которую способна положиться Европа, независимой от российской системы ГЛОНАСС и американской системы глобальной навигации GPS.

Для работы он использует два наземных центра исследований: один в Мюнхене (Германия), второй в Фучино (Италия). После завершения оценки спутника на орбите было запущено большее количество спутников, которые достигли первоначально способности к эксплуатации в середине десятилетия.

Система Галилео была полностью завершена в 2019 году запуском 27 рабочих и 3 рабочих запасных спутников. Теперь у Европы есть своя независимая система навигации.

Кроме базовых бесплатных услуг навигации, Галилео обеспечивает уникальную глобальную функцию поиска и спасения. Спутники способны передать сигнал бедствия с передатчика пользователя в Координационный центр обеспечения безопасности, который приступает к поисковым операциям. В это время система передает сигнал пользователю о том, что ситуация под контролем и помощь уже в пути. Данная функция является серьезным улучшением по сравнению с существующими системами GPS и ГЛОНАСС, которые не имеют функции обратной связи. Использование основных услуг Галилео бесплатно и доступно всем. Услуги уровня высокоточного определения доступны платно частным пользователям и военным[6].

В нижней части L-диапазона, центральная частота была сдвинута на 1207,140 МГц исходя из требования минимизации помех. Модуляция сигналов в этих диапазонах до сих пор оптимизировалась для случая обработки широкополосных сигналов, связанных с одновременным использованием диапазонов. В подобном использовании двух радиочастотных диапазонов заложен гигантский потенциал надежного высокоточного позиционирования при низком уровне переотражений.

На среднем участке и в верхней части L-диапазона скорости передачи данных и элементов сигнала совпадают с характеристиками передачи сигналов поисково-спасательных служб на частотах, отведенных для нисходящих и восходящих участков линий связи.

Обширные помехи диапазонах, связанные с работой систем дальнометрии, тактической аэронавигационной системы и Galileo накладываются на рабочие частоты системы NAVSTAR в диапазоне L5; в диапазоне есть взаимные помехи работы радаров, а сигналы системы Galileo с частотами диапазона E2-L1-E1 накладываются на рабочие частоты GPS в диапазоне L1.

Группа разработки сигнала и ESA усовершенствовали критерии подбора кодов и постарались как можно лучше сформулировать требования к каждой частоте. Выбор опорной кодовой последовательности можно считать первоначальной точкой отсчета в работе. Дальнейшие параллельные исследования активизируют поиск адресных вариантов решений в подборе кодов для системы Galileo и нацеливают на получение их улучшенных характеристик.

Система Galileo в своей работе будет использовать 10 навигационных сигналов с правой круговой поляризацией в диапазоне частот 1164-1215 МГц, 1260-1300 МГц и 1559-1592 МГц, являющихся частью частот, выделенных для Radio Navigation Satellite Service. На рисунке 1.3 приведен общий вид, показан тип модуляции, скорость передачи элементов сигнала и данных для каждого из этих сигналов. Все спутники системы Galileo совместно используют одну номинальную частоту, применяя технику коллективного доступа с кодовым разделением каналов.

Рисунок 1.3 – Спектр частот сигнала системы Galileo

Шесть сигналов, включая три канала без передачи данных или с контрольным сигналом, будут доступны всем пользователям системы Galileo в диапазонах E5a, E5b и E2-L1-E1 на всех несущих частотах, выделенных для OS и служб скорой медицинской помощи. Два сигнала в диапазоне E6, зашифрованные дальномерные коды, включая один канал без передачи данных, доступны лишь тем пользователям, которые получили право на работу с системой через провайдеров коммерческого сервиса. И, наконец, два сигнала, зашифрованные дальномерные коды доступны лишь пользователям, зарегистрированным в Сервисе государственного управления.

Бэйдоу 1.7

Китайская спутниковая навигационная система "Бэйдоу" на базе спутников первого поколения была развернута в 2000-2003 годах и находилась в эксплуатации около десяти лет. В ней применялся запросный способ определения местоположения, а точность позиционирования составляла десятки метров.

В Китае началось развертывание системы второго поколения на базе космических аппаратов семейства "Бэйдоу-2". В течение пяти лет на орбиты были выведены 16 спутников, 14 из которых находятся в работоспособном состоянии. Четыре искусственных спутников Земли размещены на круговых орбитах высотой около 21 500 км с наклонением 55 ° и периодом обращения 12 ч 53 мин, пять на геостационарной орбите и четыре на геосинхронных 24часовых орбитах с наклонением 55 °.

Бортовые передатчики космических аппаратов семейства "Бэйдоу-2" излучают на трех частотах L-диапазона пять навигационных сигналов с видом модуляции QPSK, в том числе два открытых и три защищенных[9].

В текущем году планируется приступить к созданию системы третьего поколения на базе космических аппаратов семейства "Бэй-доу-3", которая к 2020 году должна иметь глобальную зону обслуживания и предоставлять навигационные услуги с точностью не хуже 10 м. В составе космического элемента намечается иметь 27 аппаратов на круговых орбитах высотой около 21 500 км, пять космических аппаратов на геостационарной и три на наклонных геосинхронных орбитах.

Бортовые передатчики будут излучать 11 сигналов на трех частотах Lдиапазона, при этом шесть из них будут содержать навигационные данные, а пять использоваться только для измерения дальности. Несущие частоты двух радиолиний должны быть изменены. Так, сигналы В1 планируется передавать на несущей частоте 1 575,42 МГц, используемой в СНС "Навстар", а сигналы В2 - на частоте 1 191,795 МГц, выделенной также для европейской системы "Галилео".

2 Анализ основных алгоритмов навигационных систем

–  –  –

Разностно-дальномерный метод, метод измерения разности дальностей от источника радиоизлучения до нескольких малых космических аппаратов.

Для нахождения данным методом, разности дальностей необходимо измерить временные задержки между моментами прихода сигналов одного источником радиоизлучения с каждым малым космическим аппаратом. Для определения координат источника радиоизлучения необходимо определить три разности дальностей R = R R, вычисленные для четырех спутников, ij i j соответственно необходимо измерить четыре времени задержки прихода сигнала.

Разностно-дальномерный метод требует одновременной регистрации сигнала от источника радиоизлучения сразу несколькими пунктами системы.

В зависимости от задач, решаемых такой системой, минимальное число спутников, которые должны зафиксировать сигнал, составляет от трех до четырех. Данное требование обусловливает применение антенн с широкой диаграммой направленности. Реализация разностно-дальномерным методом требует наличия шкалы единого времени во всех пунктах системы и точной привязки их координат.

Для измерения временных задержек можно использовать алгоритм взаимной корреляционной обработки принятых сигналов, при этом не требуется непосредственно по отраженному сигналу определять дальность до цели. Определение координат источника осуществляется по разности прихода сигналов на каждый из спутников, а сама разность прихода определяется из положения максимума взаимно-корреляционной функции сигналов.

Рисунок 2.1 – Геометрия разностно-дальномерной системы

На рис. 2.1 показан пример взаимного расположения пунктов разностнодальномерной системы на плоскости. На рис. 2.1 цифрами 0, 1, 2 обозначены пункты наблюдения (ПН); ИРИ – источник радиоизлучения; d1 и d2 – расстояния между ПН, –угол, под которым пересекаются линии постоянной разности расстояний в точке расположения источника сигнала (ИРИ).

Выражения, которые связывают координаты источника сигнала, координаты приемных пунктов и разности расстояний имеют вид

R ij (, i, j ) = c ij (, i, j ), i, j = 1 … L (2.1.1)

где R ij (, i, j ) – разность расстояний от ИРИ до i-го и j-го ПН;

– вектор координат источника радиоизлучения в декартовой системе координат;

i, j – векторы координат пункта наблюдения с номерами i или j;

L – количество пунктов наблюдения;

ij (, i, j ) – разности моментов прихода сигнала от источника радиоизлучения в i-й и j-й пункта наблюдения;

с – скорость света.

Представим векторы координат источника радиоизлучения и пунктов наблюдения в виде (xT, yT, zT ), i (xi, yi, zi ) и j (xj, yj, zj ). Тогда уравнение (2.1.1) запишем в таком виде:

–  –  –

Для решения нелинейных уравнений вида (2.2) определения координат источника сигнала используют статистические методы оценивания. Наиболее прост в реализации итерационный метод наименьших квадратов, который позволяет по единичному измерению моментов прихода сигнала оценить координаты источника. Последовательность действий, описывающая алгоритм определения координат разностно-дальномерным методом, приведена ниже [6]:

1) По заданным координатам малых космических аппаратов xi, yi, zi и начальным приближениям к оценке координат источника радиоизлучения xT(0), yT(0), zT(0) вычисляем расстояние между i-м малым космическим аппаратом и источником радиоизлучения:

–  –  –

где i = 1, … L;

xi, yi, zi – координаты i-го малого космического аппарата;

xT(0), yT(0), zT(0) – начальные приближения к координатам источника радиоизлучения.

2) Рассчитывается вектор невязок С на s - й итерации:

–  –  –

где i=1,…L;

R i(S1), R S1 – расстояния от i-го и 0-го малого космического аппарата до точки с координатами xT(S1), yT(S1), zT(S1), вычисленными на s-1 итерации;

(Ti T) – разность моментов приема сигнала на i-м и 0-м малого космического аппарата, полученная с использованием алгоритма корреляционной обработки;

c – скорость распространения радиоволн.

3) Рассчитывается матрица частных производных AS с учетом оценок координат xT(S1), yT(S1), zT(S1), вычисленных на предыдущем шаге:

–  –  –

6) Сравнивается максимальное значение в векторе S с заданным пороговым уровнем. Если поправка оказывается меньше порога, то осуществляется выход из цикла расчета координат, а за итоговую оценку координат принимается aS.

–  –  –

Дальномерный метод является один из банальных методов определения координат, так как данный метод применим только на плоскости. В данном методе имеются координаты и дальности двух дальномерных источников: x1, y1, R1, x2, y2, R2 соответственно. Предположим, что искомые координаты находятся в точках с индексами 01 и 02, то есть в точках пересечения окружностей. Так может показаться, что с геометрической точки зрения решение задачи может показаться легким, хотя аналитическое точное решение довольно громоздкое.

Рисунок 2.2 – Точки пересечений зон покрытия двух спутников

–  –  –

Данный метод подразделяется на две группы в зависимости от количества видимых навигационных спутников, а именно одной и несколькими спутниковой навигационной системы [9].

Псевдодальность до навигационного спутника определяется, как:

–  –  –

Рассмотрим случай, когда количество спутников превышает 4 (четырех). В данном случае образуется система из двух уравнений применительно к расчетам псевдодальности.

Пусть имеется две группы спутников: спутники GPS с номерами от 1 до n (1 i n) и спутники ГЛОНАСС с номерами от n+1 до k (n+1 j n+k).

–  –  –

где «Т» - знак транспонирования, то есть матрица-строка становиться матрица-столбцом или наоборот.

Возьмем дифференциал (2.3.2) и (2.3.3) по вектору [X], полученное значение запишем в виде новой матрицы и присвоим имя [G([X])]:

–  –  –

где матрица [G0 ] можно представить в виде матрицы [G([X])], когда в нее подставят значения вектора [X0 ].

Чтобы последнее представить в общем виде необходимо в последнюю систему уравнений ввести матрицу весовых коэффициентов [Р], в данном случае [Р] является диагональной матрицей, то есть значения матрицы лежат на главной диагонали. Данные матрицы весовых коэффициентов [Р] умножаются на обе части формулы (2.3.12). Также следует отметить, что коэффициенты [Pi ] диагональной матрицы [Р], являются ее весовыми коэффициентами.

–  –  –

Искомые параметры, то есть координаты потребителя, находятся в векторе [X] системы уравнений (2.3.13). Так как данная система переопределенная, то ее оптимальным решением может является метод наименьших квадратов. Для того, чтобы данную систему решить методом наименьших квадратов необходимо левую часть системы (2.3.13) будем относить как к невязки. В этом случае квадратичная форма выражения (2.3.13) легче представить в виде:

–  –  –

Для того, чтобы рассчитывать по этой формуле необходимо привести ее в рекуррентную формулу. Чтобы привести ее последнее в рекуррентную формулу сделаем следующие замены:

–  –  –

С заменами для рекуррентной формулы, которые предназначены для определения координат потребителя с использованием спутников запишется следующим образом:

–  –  –

Данный алгоритм является быстросходящимся, также надо участь, что для стандартных решений матрица [W] является единичной, то есть только на основной диагонали имеются коэффициенты, при этом только единицы. Для первоначального включения алгоритма за начало координат или за начальный вектор может быть принят нулевой, в процессе бесперебойных стационарных измерений начальный вектор может быть связан с результатом предыдущего расчета.

–  –  –

Пусть в некоторое время t в поле зрения базовой станции находятся множество {m} (в количестве m) спутников, а мобильной станции некоторое множество {n} спутников (в количестве n). Пересечение множеств {m} и {n} как раз таки является множеством спутников, с которыми будет происходить работа по дифференциальной коррекции.

–  –  –

называется матрицей Хаусхолдера.

Чтобы выявить простейшие геометрические свойства преобразования Хаусхолдера, осуществляемого посредством матрицы H, посмотрим, что представляет собой вектор y, служащий при этом преобразовании образом произвольного вектора x R n :

–  –  –

Если же x перпендикулярно w, то (x, w) = 0 и, значит, из (2.4.3) следует, что y = x.

Итак, преобразование Хасхолдера действует на векторы мерного евклидова пространства следующим образом: векторы, ортогональные определяющему матрицу Хасухолдера (2.4.2) вектору w, оно оставляет неизменными, а векторы, коллинеарные w, переводит в противоположные – отражает. Отсюда другие названия матрицы H и соответствующего ей преобразования – матрица и преобразование отражения.

Непосредственным перемножением вектора w на вектор w T находим:

–  –  –

Рисунок 2.10 – Программа метода Хаусхолдера.

Ввод координат Поскольку w T w = 1, в силу (2.4.1). Полученное в итоге равенство HH T = E означает, что матрица Хаусхолдера – ортогональная.

Одним из важнейших свойство ортогональных преобразований является сохранение длин преобразуемых векторов. Благодаря этому свойству, согласно вышепоказанному, можно утверждать, что:

y2 = Hx2 = x2, x R n. (2.4.7)

Равенство (2.4.4) играет существенную роль для конкретизации векторов w при построении матриц Хаусхолдера, таких, чтобы преобразованиями с их помощью достичь определенных целей.

Поставим теперь следующую задачу: ортогональными преобразованиями привести n -матрицу A = (aij ) к треугольному виду.

Иначе, осуществить -разложение матрицы A:

–  –  –

(1) где a11 = 1.

На втором этапе нужно поступить таким же образом с подматрицей матрицы A1, которая получается вычеркиванием в A1 первой строки и первого столбца. Легко проверить, что это равносильно применению ко всей матрице

A1 преобразования Хаусхолдера, определяемого формулами:

–  –  –

Для этого достаточно лишь убедиться, что матрица H2 имеет структуру вида:

.

0 (2.4.17) (0 ) Означающего неизменность первых строки и столбца при выполнении преобразования A2 = H2 A1. Результат первых двух этапов – это матрица:

–  –  –

где через QT обозначена матрица, представляющая собой произведение n 1 ортогональных матриц Хаусхолдера Hn1 … H2 H1.

Так как произведением ортогональных матриц является матрица, тоже ортогональная, то равенство R = QT A можно обратить умножением слева на (QT )1 = (QT )T = Q.

Преобразованиями Хаусхолдера любая квадратная матрица с вещественными элементами может быть представлена в виде произведения вещественных ортогональной и правой треугольной матриц.

3 Математическая обработка данных и расчет цепи

3.1 Программа для метода наименьших квадратов Данная программа создана для метода наименьших квадратов, которая позволяет получить высокую точность определения местоположения. Для космической системы навигации имеет особое место точность, поэтому значения координат и скорость света должны быть записаны без каких-либо сокращений, так как это может быть причиной не правильного определения местоположения. На рис. 3.1 приведен пример записи координат города Алматы[8].

–  –  –

Rx = 1.0325e+006 Ry = 4.4789e+006 Rz = 4.4077e+006 c = 299792458 Матрица KL содержит информацию о количестве и координат спутников на орбите. Главным условием при формировании этой матрицы, является критерий эпохи, который позволяет производить расчет. Если же эпохи отличны друг от друга, то расчет производить запрещается, поэтому на рис 3.2 указана эпоха 24682 в последнем столбце, позволяющая производить расчет.

Рисунок 3.2 – Информация о спутниках, состоящих в одной эпохе KL = 1.

0e+007 *

-1.0435 2.4081 0.2254

-1.4552 2.1288 0.6586 2.1308 0.8031 1.3714 1.0925 0.9784 2.2024

-0.9188 1.2912 2.1346 PRP = 1.0e+007 * 2.2769 2.3006 2.2585 2.0917 2.1545 n=5 PRP2 = 2.6342e+007 Расчет приращений осуществляется поэтапно, поэтому значения матрицы D получаем поэлементно. На рис. 3.3 указан процесс образования матрицы DD.

Рисунок 3.3 – Процесс образования матрицы D для расчета приращений

–  –  –

COOR = 1.0e+006 * 1.0571 4.5366 4.3437 0.0001 PRP = 1.0e+007 * 2.2769 2.3006 2.2585 2.0917 2.1545 n=5 PRP2 = 1.0e+007 * 2.2769 2.3006 2.2585 2.0916 2.1545

–  –  –

L = -16.1242 -366.6587 -412.4426 -608.0000 -531.3274 PRP2 = 1.0e+007 * 2.2769 2.3006 2.2585 2.0916 2.1545 D=

-0.5047 1.0112 0.0526 1.0000

-0.6785 0.8794 0.2403 1.0000 0.8966 0.3088 0.5604 1.0000 0.4718 0.4172 1.0024 1.0000

-0.4755 0.5502 0.9417 1.0000 …

–  –  –

L = -16.1242 -3.6153 -412.4426 -608.0000 -531.3274 PRP2 = 1.0e+007 * 2.2769 2.3006 2.2585 2.0916 2.1545 D=

-0.5047 1.0112 0.0526 1.0000

-0.6785 0.8794 0.2403 1.0000 0.8966 0.3088 0.5604 1.0000 0.4718 0.4172 1.0024 1.0000

-0.4755 0.5502 0.9417 1.0000 DD =

-0.5047 1.0112 0.0526 1.0000

-0.6785 0.8794 0.2403 1.0000 0.8966 0.3088 0.5604 1.0000 0.4718 0.4172 1.0024 1.0000

-0.4755 0.5502 0.9417 1.0000 L = -16.1242 -3.6153 -14.1429 -608.0000 -531.3274 PRP2 = 1.0e+007 * 2.2769 2.3006 2.2585 2.0917 2.1545 D=

-0.5047 1.0112 0.0526 1.0000

-0.6785 0.8794 0.2403 1.0000 0.8966 0.3088 0.5604 1.0000 0.4718 0.4172 1.0024 1.0000

-0.4755 0.5502 0.9417 1.0000

–  –  –

L = -16.1242 -3.6153 -14.1429 -22.1011 -531.3274 PRP2 = 1.0e+007 * 2.2769 2.3006 2.2585 2.0917 2.1545 DD =

-0.5047 1.0112 0.0526 1.0000

-0.6785 0.8794 0.2403 1.0000 0.8966 0.3088 0.5604 1.0000 0.4718 0.4172 1.0024 1.0000

-0.4755 0.5502 0.9417 1.0000 L = -16.1242 -3.6153 -14.1429 -22.1011 -24.2111 W1 = a1 = 1.0e+006 * 1.0571 4.5366 4.3437 0.0000 COOR = 1.0e+006 * 1.0571 4.5366 4.3437 0.0000 ans = 1.0e+006 * 1.0571 4.5366 4.3437 delta = 1.0e+004 * 2.4627 5.7631

-6.4005 PDOP = 7.5799 Для оценки проведенного расчета необходимо оценить качество проведенного расчета, поэтому для оценки качества произведем расчет абсолютной и относительной погрешностей на рис 3.4 приводит программный расчет погрешности. Не маловажным является вычисления разности между значениями полученный данных и рассчитанных.

–  –  –

Графики зависимости микросхемы при значениях Tc = 250 C, Vd = 3V, RF = 1890 МГц, LO = 5 dBm, IF = 250 МГц Рисунок 3.5 – График зависимости уровня шума от частоты

–  –  –

3.3.1 Выбор индуктивности.

Расчёт величины индуктивности – это наиболее важный момент в разработке понижающего преобразователя[16]. Прежде всего, условимся, что преобразователь работает в режиме непрерывных токов. Это означает, что в индуктивности всегда запасена какая-то энергия, ток через неё течёт непрерывно.

–  –  –

3.3.2 Выбор входного конденсатора.

Величина пульсаций тока, протекающего через входной конденсатор, определяет его ёмкость и геометрические размеры. Следующее выражение позволяет рассчитать, какой пульсирующий ток должен выдерживать входной конденсатор:

–  –  –

3.4.2 Расчет выходного конденсатора.

Недостаточная величина ёмкости этого конденсатора приводит к большим выбросам, а его слишком большое эквивалентное последовательное сопротивление (equivalent-series resistance, ESR) – к большим пульсациям напряжения. Наибольшие допустимые значения выбросов и пульсаций, как правило, определяются во время разработки. Таким образом, чтобы схема понижающего преобразователя удовлетворяла предъявляемым требованиям в части пульсаций, необходимо включить в неё выходной конденсатор с достаточной ёмкостью и низким ESR.

–  –  –

4 Безопасность и жизнедеятельность

4.1 Анализ существующих условий труда В здании «Казкосмос» имеется все необходимые комплектации для полноценной деятельности. За исключением необходимых средств повседневного использования, в учет берется показатели помещения в целом.

В помещении, где происходит выполнение моего дипломного проекта, находятся 10 человек. У каждого имеется персональный компьютер, компьютерный стол, подручные средства и кресла, у которых спинка стула полностью соответствует s-образному изгибу спины. Данное помещение предназначено для теоретического решения задач, поэтому работа в основном требует большого объема ментальной работы, хотя редко и при этом не каждый сотрудник использует оборудования. Температура помещения оптимальная и колеблется в диапазоне от 22 25 0 С. Для поддержания климат-контроля имеется три батареи по десять секций. Все провода изолированы или же покрыты специальным пластиковым покрытием, за исключением аппаратуры, которая не имеет постоянного места или оборудований, которые требуют энергопотребления.

В помещении присутствует как искусственное, так и естественное освещение. В качестве естественного освещения имеется шесть окон размером 100Х60. Все окна открываются и защищены решеткой с другой стороны. Так же солнечный свет проходит через окна в помещение, но при этом не целый день. Упоминая об искусственном освещении, в помещении имеется восемь люминесцентных ламп. В каждой из которых содержится по четыре единиц.

Так как помещение энергоемкое, по причине того что в одном только отделе имеется десять компьютеров, содержится щит который стабилизирует напряжения. Для того, чтобы при возможность скачков напряжения избежать перегорания оборудования. Так же все розетки имеют структуру «защиты от детей», то есть когда вилы закрыты либо крышкой, либо закрыты изнутри, возможность, открыть которых очень сложная, так как требует не только вилы, но и силы[10].

В целях соблюдения всех требуемых норм, то есть и пожаробезопасности, проводится профилактика поведения рабочего персонала при различных ситуациях, в частности пожаре. При возникновении такой ситуации двери в помещении открываются от себя, что ускоряет процесс выхода рабочих из помещений. Так же в помещении имеются два порошковых огнетушителя весом по одному килограмму, со встроенным газовым источником давления. В случае возникновения огня имеются три датчики регистрирующие дым ИП-212-5 типа. Кнопка, сообщающая о возникновении огня ИПР-513-3 и соответственно, требующей эвакуации всего персонала. Также в помещении имеется три спринклеры оросители воды.

Также рядом со зданием расположен набор для тушения огня. В состав, которого входят: песок, лопата, штопоры, ведра: цилиндрические и конические и топор.

Шумы, оказывающие влияния можно разделить на: внутренние и внешние. Сравнивая два вида шумов можно сказать, внешние шумы превосходят внутренние шумы помещения. К внутренним шумам можно отнести вентиляцию процессора, шумы которой не значительны. К внешним шумам относятся движение транспорта за территорией комплекса:

автомобилей и самолетов, так как аэропорт воздушные пути самолетов пролегают через территорию.

В процессе реализации необходимо быть крайне точным, так как последствия велики. Неправильная настройка ведет к помехе и может смешаться с сигналами других космических аппаратов, работающих на такой же частоте, что данный аппарат, а как результат космический сегмент может упасть на поверхность Земли. Так как это разработка космического аппарата, то необходимо взять во внимание, что аппарат при не правильной системе или же программирования может взорваться. Так же в процессе неправильной работы с аппаратурой можно получить ожоги различной степени[11].

4.2 План помещения и производственное оборудование

Здание «Казкосмос» состоит из трех зданий, каждый имеет свою определенную особенность. Здание, где происходит основная работа, то есть разработка проектов и ее моделирование, состоит из двух этажей. При рассмотрении структуры будет рассматриваться только один этаж, то есть первый, так как второй идентичен первому.

Высота помещения – 2,9 м.

Длина помещения – 13 м.

Ширина помещения – 7 м.

Площадь помещения – 91 м2.

–  –  –

4.3 Расчеты системы кондиционирования Выбор кондиционера заключается в выборе одной из систем кондиционирования: комфортная и технологическая. Комфортная система отвечает за поддержку и температуры, влажности воздуха, частоты и скорости движения воздуха. Технологические необходимы для обеспечения параметров воздуха. Параметры которых должны отвечать и соответствовать требованиям технического или производственного помещения [12].

В данном помещении используется сплит-система, которая предназначена для помещений площадью от 15 до 140 м2 и в данный диапазон входит площадь помещения «Казкосмос» 91 м2. Говоря о структуре сплитсистемы, она состоит из: компрессорно-конденсаторного агрегата и испарительного блока. Компрессорно-конденсаторный агрегат на территории «Казкосмос» расположен на стене здания с наружной стороны.

Испарительный же блок расположен внутри помещения.

4.3.1 Теплопоступления и теплопотери в результате разности температур.

Исходные данные:

Средняя наружная температура зимой, t Нрасч – -25 0С;

Средняя наружная температура летом, t Нрасч – 27,6 0С;

Внутренняя температура воздуха, t Врасч – 23,5 0С;

Удельная тепловая характеристика, Х0 – 0,42 Вт/м3;



Pages:   || 2 |

Похожие работы:

«МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Кемеровский государственный университет» ПФ Кем ГУ (Наименование факультета (филиала), где реализуется данная дисциплина) Рабочая программа дисциплины (модуля) Б.2.Б.1.1 МАТЕМАТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ (Наименование дисциплины (модуля)) Направление / специальность подготовки 38.03.02 / 080200.62 Менеджмент (шифр, название направления) Направленность...»

«СОГЛАСОВАНО Заместитель руководителя Рабочей группы _ /Л.М. Гохберг/ «_» _ 2011 г. Аналитическая справка о ходе выполнения работы по государственному контракту от 10 июня 2011 г. № 13.521.11.1010 ЗА АВГУСТ 2011 ГОДА Наименование темы: Формирование сети отраслевых центров прогнозирования научно-технологического развития на базе ведущих российских вузов по приоритетному направлению «Информационно-телекоммуникационные системы» Исполнитель: ГОУ ВПО «СПбГУ ИТМО» Номер и наименование этапа: Этап 1....»

«ПУБЛИЧНЫЙ ДОКЛАД О состоянии и результатах развития системы образования городского округа Жуковский Московской области в 2013-2014 учебном году 2014 г. Публичлый дмклад 2014 Стралица 1 Содержанзе. Содержанзе. Введензе. Ражде 1. Обшаё знђоряацзё о сзстеяе ображованзё городского округа Жуковскзи. Долгосрочные целевые программы. 1.1. Сеть образовательных учреждений города 1.2. Ражде 2. Сзстеяа дощкоьного ображованзё. Доступность дошкольного образования. 2.1. Родительская плата. 2.2. Инфраструктура...»

«Основная образовательная программа высшего профессионального образования Направление подготовки 130400.65 Горное дело Специализация 130401.65 «Подземная разработка месторождений полезных ископаемых» Форма обучения заочная Год набора 2014 Квалификация (степень) по ФГОС специалист Специальное звание Горный инженер Междуреченск 2014 Оглавление 1. Общие положения 1.1. Основная образовательная программа (ООП) подготовки специалиста (программа специалиста) 1.2. Нормативные документы для разработки...»

«2-я серия урбанистических конференций Города и территории завтра: инструментарий позитивных перемен новосибирск, 30 сентября 2015 года МАНИФЕСТ 2-Й СЕРИИ УРБАНИСТИЧЕСКИХ КОНФЕРЕНЦИЙ «ГОРОДА И ТЕРРИТОРИИ ЗАВТРА: ИНСТРУМЕНТАРИЙ ПОЗИТИВНЫХ ПЕРЕМЕН» Кризис, международные санкции, секОдной из ключевых идей нового этапа вестр бюджетов. Именно эти тревождолжна стать эффективность. В тучные ные слова определяют сегодняшнюю годы неэффективность решений комповестку. Относительное благополучие пенсируется...»

««УТВЕРЖДАЮ» Ректор ФГБОУ ВПО «Саратовский государственный университет имени Н.Г. Чернышевского» д-р геогр. наук, профессор _ А.Н. Чумаченко 20 февраля 2015 г. Программа вступительного испытания в магистратуру на направление 05.04.05 «Прикладная гидрометеорология» в ФГБОУ ВПО «Саратовский государственный университет имени Н.Г. Чернышевского» в 2015 году Саратов – 2015 Пояснительная записка Вступительное испытание «Метеорология и климатология» в магистратуру по направлению подготовки «Прикладная...»

«ОТЧЕТ ГОСУДАРСТВЕННОГО ДЕПАРТАМЕНТА США ЗА 2014 ФИНАНСОВЫЙ ГОД ВО ИСПОЛНЕНИЕ РАЗДЕЛА 7031(b)(3) ЗАКОНА ОБ АССИГНОВАНИЯХ НА ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ДЕПАРТАМЕНТ, ЗАРУБЕЖНУЮ ДЕЯТЕЛЬНОСТЬ И СВЯЗАННЫЕ С НЕЙ ПРОГРАММЫ НА 2014 Г. (Ч. К, П.З. 113-76) Отчет о налогово-бюджетной прозрачности за 2014 г. ВЕДОМСТВО: Государственный департамент ЦЕЛЬ: Информация РЕЗЮМЕ: В Отчете о налогово-бюджетной прозрачности Госдепартамент США представляет результаты, полученные в ходе рассмотрения положения в сфере...»

«МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКАЯ ФЕДЕРАЦИЯ Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования ТЮМЕНСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ Институт наук о Земле Кафедра физической географии и экологии Жеребятьева Н.В., Вешкурцева С.С. ЭКОЛОГИЯ Учебно-методический комплекс. Рабочая программа для студентов направления: 09.03.02. Информационные системы и технологии. Профиль: Информационные системы и технологии в административном управлении...»

«МУНИЦИПАЛЬНОЕ БЮДЖЕТНОЕ ОБЩЕОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ «СРЕДНЯЯ ОБЩЕОБРАЗОВАТЕЛЬНАЯ ШКОЛА №18» РАССМОТРЕНО СОГЛАСОВАНО УТВЕРЖДЕНО на заседании ШМО НМС протокол №1 приказом директора учителей математики и инфорот 29.08.2014 г. МБОУ «СОШ №18» матики приказ №281 от 29.08.2014 г. протокол №1 от 29.08. 2014 г. РАБОЧАЯ ПРОГРАММА по геометрии 10 класс Составитель: Солошенко Людмила Юрьевна,         Абакан, 201     Пояснительная записка Данная рабочая программа (базовая) по геометрии для 10-го класса...»

«Project 144742-TEMPUS-2008-DE-JPHES Educational Centers' Network on Modern Technologies of Local Governing Проект ECESIS программы Tempus Материалы координационной встречи в Кобленце 29 июня 10 июля 2009 г. СОДЕРЖАНИЕ Введение. ECESIS – проект, направленный на повышение уровня знаний сотрудников органов местного самоуправления в области информационного менеджмента. I. Встреча представителей администраций в Кобленце I.1. Анализ нужд администраций. II. Встреча представителей университетов в...»

«ФГБОУ ВПО «Ульяновская ГСХА» «УТВЕРЖДАЮ» Проректор по учебной и воспитательной работе РАБОЧАЯ ПРОГРАММА ДИСЦИПЛИНЫ Технология кулинарной продукции за рубежом Направление подготовки 260800.62– Технология продукции и организация общественного питания Профиль подготовки Ресторанный бизнес Квалификация выпускника _Бакалавр Форма обучения заочная-очная, г. Ульяновск – 2013г. 1.ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ДИСЦИПЛИНЫ 1.Цель дисциплины – приобретение студентами теоретических знаний и практических навыков для...»

«Приложение к ОПП ООО Муниципальное бюджетное общеобразовательное учреждение Ханты-Мансийского района «Средняя общеобразовательная школа п.Горноправдинск» Рассмотрено Согласовано Утверждаю Руководитель Заместитель Директор школы методического директора по УВР объединения учителей /Змановская Ю.Н./ _/Сизова В.В./ /Маркова О.И./ ФИО ФИО ФИО Протокол № 6 Приказ № от « 21 » мая 2015 г «_» _2015 г от «_» _2015 г РАБОЧАЯ ПРОГРАММА по предмету ЛИТЕРАТУРА ДЛЯ _6КЛАССА НА 2015/2016 УЧЕБНЫЙ ГОД...»

«ИНФОРМАЦИОННОЕ ПИСЬМО №1 Х Всероссийская конференция с международным участием «Иммунологические чтения в г. Челябинске». Международная школа с элементами школы для молодых ученых «Проточная цитометрия в клинической лабораторной диагностике». г. Челябинск, 22августа29августа 2015 года Посвящается памяти и к 60-летию со дня рождения д.м.н, профессора С.В.Сибиряка Дорогие коллеги! Х Всероссийская конференция с международным участием «Иммунологические чтения в г. Челябинске» и Международная школа...»

«оДе е ПеД ГоГ Дет коГо Д ко Плек е П оГ Истоки Детский сад — Дом радости На крыльях детства П л е П оГ Математические ступеньки Развиваем речь Синяя птица Конструирование. Будь здоров, дошкольник!. 23 Ребенок в мире поиска Музыкальные шедевры Вместе с музыкой Дорогою добра о о тел П оГ ДоУ Модули программы ДОУ Растим детей здоровыми к Г Дл о П т теле ДоУ Библиотека современного детского сада Детский сад с любовью Новый детский сад с любовью Библиотека Воспитателя Рабочие журналы сотрудников...»

«УТВЕРЖДАЮ Председатель Правления _ О.М.Личман 26.06.2015 ПРОТОКОЛ № 73-15/в заседания Правления управления государственного регулирования цен и тарифов Амурской области г. Благовещенск 26.06.2015 Присутствовали: Председатель Правления: Личман О.М. Заместитель председателя Правления: Шпиленок Н.П. Члены Правления: Козулина Л.Н., Разливинская О.С. Приглашенные: Заместитель начальника отдела регулирования и анализа тарифов на услуги ЖКХ Кольцова О.В. ПОВЕСТКА ДНЯ: 1. Об утверждении...»

«МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКАЯ ФЕДЕРАЦИЯ Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования ТЮМЕНСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ Институт наук о Земле Кафедра физической географии и экологии Жеребятьева Н.В., Вешкурцева С.С. ЭКОЛОГИЯ Учебно-методический комплекс. Рабочая программа для студентов направления: 28.03.01 Нанотехнологии и микросистемная техника Очной формы обучения Тюменский государственный университет Жеребятьева...»

«№ Наименование разделов Стр. ВВЕДЕНИЕ ЦЕЛЕВОЙ РАЗДЕЛ: I 3-30 Пояснительная записка 1.1. 3-18 Планируемые результаты и итоговые результаты освоения программы 1.2. 19-30 СОДЕРЖАТЕЛЬНЫЙ РАЗДЕЛ II 30-9 Содержание образовательной деятельности 2.1. 30-4 Формы. Способы, методы и средства реализации ООП ДОУ 2.2. 42-4 Содержание образовательной деятельности профессиональной коррекции нарушений развития детей 2.3. 46-61 с ОВЗ Организационный раздел 2.4. 62-67 Приложение №1: 5 учебных плана, 16 расписаний...»

«Министерство образования и науки республики Бурятия Комитет по образованию г. Улан-Удэ Муниципальное автономное общеобразовательное учреждение «Гимназия № 33 г. Улан-Удэ» _ Рассмотрено на заседании Согласовано с Методическим «Утверждаю» методического объединения советом гимназии Директор МАОУ учителей начальных классов «Гимназия № 33» _ Грибанова О.П. _ Коногорова Л.А Д.К. Халтаева Протокол № Протокол № от «» _ 20 г. от «» _ 20 г. «_» 20 г. Рабочая программа по русскому языку на 2014-2015 уч....»

«R A/51/7/REV ОРИГИНАЛ: АНГЛИЙСКИЙ ДАТА: 20 СЕНТЯБРЯ 2013 Г. Ассамблеи государств-членов ВОИС Пятьдесят первая серия заседаний Женева, 23 сентября – 2 октября 2013 г.ПРЕДЛАГАЕМЫЕ ПРОГРАММА И БЮДЖЕТ НА ДВУХЛЕТНИЙ ПЕРИОД 2014ГГ. Документ представлен Генеральным директором Прилагаемые к настоящему документу пересмотренные предлагаемые Программа и 1. бюджет на двухлетний период 2014-2015 гг. выносятся на обсуждение на текущей сессии Ассамблей государств-членов ВОИС с учетом обсуждений и решений 21-й...»

«ИНФОРМАЦИЯ О МЕЖДУНАРОДНЫХ ГРАНТАХ (на 25 декабря 2013 года) Гранты 2014-2015 для обучения в магистратуре в Швеции (программа Висбю) Шведский институт (The Swedish Institute ) в рамках программы для стран Балтийского региона/программы Висбю предлагает стипендии для обучения в магистратуре в 2014-2015 учебном году. Стипендия полностью покрывает расходы на проживание и обучение. Всего будет предложено около 60 стипендий. Участвовать в программе Висбю могут только те студенты магистратуры, которые...»







 
2016 www.programma.x-pdf.ru - «Бесплатная электронная библиотека - Учебные, рабочие программы»

Материалы этого сайта размещены для ознакомления, все права принадлежат их авторам.
Если Вы не согласны с тем, что Ваш материал размещён на этом сайте, пожалуйста, напишите нам, мы в течении 1-2 рабочих дней удалим его.